allora,... da come capisco tu nella dbgrid visualizzi una tabella, e tale tabella ha un field che si chiama id.

adesso devi lavorare sull'evento ondbclick della dbgrid.
nel momento che posizioni il mouse su una riga della dbgrid hai automaticamente il campo id a disposizione.....

non so come e' la sintassi esatta per catturare quel campo (io utilizzo componenti diversi dai tuoi), ma suppongo qualcosa del genere ''trubrica.fieldbyname.....''