Prova così

$sql = "SELECT a.id_tavolo, a.numero, a.posti, b.id_prenotazione, b.data_prenotazione, b.posti_prenotati FROM tavoli_cena a LEFT JOIN prenotazioni_cena b ON a.id_tavolo = b.id_tavolo WHERE b.data_prenotazione != '".$data."' ";

fammi sapere.
Ciao