si penso sia utile a livello di seo in quanto comunque andresti a posizionare delle parole chiave nell'url

poi partendo da questo categoryID=20&productID=10

difficilmente potrai arrivare a nomecategoria/nomeprodotto/ etc etc

dovresti modificare il file php in maniera tale che nell'url passi gia il nome della categoria e del prodotto,

del tipo categoryname=pinco&productname=pallo
cosi col mod_rewrite puoi ottenere pinco/pallo/....

poi non è che ogni volta che fai una modifica devi riscrivere il file htaccess con la regola di rewrite
devi sviluppare il tutto in maniera tale da usare una sola regola che vada bene per una pagina php quanto meno

RewriteRule ^/(.*)/(.*)$ index.php?categoryname=$1&productname=$2

questo è giusto un esempio a caso
spero di non aver scritto boiate