Se vuoi imparare il DOM (Document Object Model) devi capire alcune regole, in fatti riferendoti al documento e gli id dei vari oggetti non serve indicare/valorizzare il form (tranne casi particolari)
qui trovi utili informazioni http://javascript.html.it/guide/lezi.../introduzione/
codice:
<form name="miaForm" id="miaForm" >
<input name="dato" type="text" id="dato" />
</form>

<script type='text/javascript'>

var input = document.getElementById("dato").value;

</script>

P.S. complimenti per il titolo originale ed esplicativo