Codice PHP:
SELECT id, titolo, testo, prezzo FROM annuncio WHERE approvato=1 AND id_zona='mi' AND (id_categoria = 168 OR id_categoria = 180 OR id_categoria = 193 OR id_categoria = 201 OR id_categoria = 210 OR id_categoria = 234 OR id_categoria = 236 OR id_categoria = 246 OR id_categoria = 270 OR id_categoria = 286 OR id_categoria = 294) ORDER BY id desc LIMIT 0, 10 
prova così...

se ho capito bene vuoi approvati , di milano e che abbiano la categoria di quel tipo