Ormai tutti gli scanner moderni (anche quelli a poche decine di €) consentono già di salvare in PDF, hai verificato che quello che usi tu? Magari già lo fa...

In alternativa, dovresti usare un software che dopo aver acquisito l'immagine consenta di caricarla in un PictureBox, non conosco il tuo sw quindi su questo non so darti indicazioni.

Io uso EZTwain che è ottimo e fa proprio questo.

Se invece il tuo software salva direttamente su disco, scegli il formato JPG, poi potresti da VB6:
- caricare l'immagine in un PictureBox
- selezionare ed impostare la stampante virtuale PDF
- stampare normalmente con Print, ed avrai il tuo PDF

Oltre a PDF995, puoi usare l'ottimo PDFCreator che, essendo completamente gratuito, non visualizza alcun nag-screen (come invece fa PDF995), oltretutto è disponibile anche il sorgente (leggere la Licenza per eventuali modifiche del sorgente).

Ciao