il form va benissimo com'è ora, la proprietà selectedIndex indica l'identificativo degli elementi della radio quindi quando questo è uguale a -1 vuol dire che non è selezionato nessun elemento.
Il codice che ti ho riportato sopra serve per il controllo, quindi al posto di questo
	Codice PHP:
	
    else if ((rb.length > 0) && (selezionato==false)) {
        
        for(var i=0;i<rb.length-1;i++){
            if(rb[i].checked) {
                selezionato=true;
                break;
            }
        }
        if(!selezionato){
            alert("Selezionare un tipo di richiesta/prenotazione!");
            return false;
        }
        return true;
        
    } 
 
inserisci questo
	Codice PHP:
	
    else if(rb.SelectedIndex == -1) {
            alert("Selezionare un tipo di richiesta/prenotazione!");
            return false;
        }
        return true;
    }