il form va benissimo com'è ora, la proprietà selectedIndex indica l'identificativo degli elementi della radio quindi quando questo è uguale a -1 vuol dire che non è selezionato nessun elemento.

Il codice che ti ho riportato sopra serve per il controllo, quindi al posto di questo

Codice PHP:
    else if ((rb.length 0) && (selezionato==false)) {
        
        for(var 
i=0;i<rb.length-1;i++){
            if(
rb[i].checked) {
                
selezionato=true;
                break;
            }
        }
        if(!
selezionato){
            
alert("Selezionare un tipo di richiesta/prenotazione!");
            return 
false;
        }
        return 
true;
        
    } 
inserisci questo

Codice PHP:
    else if(rb.SelectedIndex == -1) {
            
alert("Selezionare un tipo di richiesta/prenotazione!");
            return 
false;
        }
        return 
true;
    }