Ti spiego meglio, ero di fretta, ed ho anche fatto un errore.

$_SERVER['PHP_SELF'] recupera il percorso e la pagina del file che stai visualizzando. Quindi, ipotizzando che stai guardando "Contatti.php", il valore della variabile potrebbe essere /file/menu/index.php.

Riguardo il form, la versione corretta è questa:

<form action="registrapagina.php" method="post">
<input type="hidden" value="<?=$_SERVER['PHP_SELF']?>" name="pagina">
<input type="submit" value="registra pagina corrente" name="invia">
</form>

Comunque ti può essere più utile utilizzare una funzione che recuperi il valore di $_SERVER e lo metta in query, al posto di scrivere 1 pagina solo per quello ^_*