In effetti l'altezza è meglio non fissarla.
Potresti provare con una cosa del genere, anche se migliorabile:

Codice PHP:
<!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01 Transitional//EN">
<html>
  <head>
    <title>Liquid tre colonne</title>
    <meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=UTF-8">
    <link rel="stylesheet" href="stile.css" type="text/css" media="screen" />
  </head>
  <body>
    <div id="header">
      <h1>Header</h1>
    </div>
    <div id="sidebar_a">
      <h2>Sidebar A</h2>
      

...contenuto sidebar A</p>
    </div>
    <div id="sidebar_b">
      <h2>Sidebar B</h2>
      

...contenuto sidebar A</p>
    </div>
    <div id="content">
       

...contenuto...</p>
    </div>

    <div id="footer">
      <h3>Footer</h3>
    </div>
  </body>
</html> 
mentre il CSS potrebbe essere:

Codice PHP:
/*
* =HEADER
--------------------------------------*/
#header{
  background:#DDD;
  border:2px solid #777;
  padding:10px;
  margin:0 0 10px 0;
}

/*
* =CONTENT
--------------------------------------*/
#content{
  padding:10px;
  border:1px solid #777;
  margin:0 30% 10px 30%;
}

/*
* =SIDEBAR A
--------------------------------------*/
#sidebar_a{
  float:left;
  padding:10px;
  border:1px solid #777;
  width:25%;
  margin:0 0 10px 0;
}

/*
* =SIDEBAR B
--------------------------------------*/
#sidebar_b{
  float:right;
  padding:10px;
  border:1px solid #777;
  width:25%;
  margin:0 0 10px 0;
}

/*
* =FOOTER
--------------------------------------*/
#footer{
  clear:both;
  background:#DDD;
  border:2px solid #777;
  padding:10px;
  margin:0 0 10px 0;
} 
In pratica si fa il float a destra e a sinistra delle due barre laterali, e si assegnano dei margini destro e sinistro alla colonna centrale appena un po più larghi delle barre. Ho un esempio qui.
Poi all'interno di ogni colonna puoi organizzare il contenuto in vari div o liste