soluzione + pulita funzionante:
codice:
<form id="form1" name="form1" method="post" action="">
  <select name="select" id="select" onchange="document.getElementById('importo').value=this.options[this.selectedIndex].value">
    <option value="0,00" selected="selected">Seleziona</option>
  
    <option value="110,00">giovaniCmaeAsi</option>
    <option value="69,00">giovaniCmae</option>
    <option value="210,10">seniorCmaeAsi</option>
    <option value="169,00">seniorCmae</option>
    <option value="35,00">socioFamiliare</option>
  </select>
  <input name="importo" type="text" id="importo" />
</form>
se vuoi modificare il tuo script
prova cosi a cambiare questa riga:
var selected = document.getElementById("categoria").options[document.getElementById("categoria").selectedIndex]
il resto dovrebbe andare bene come l'hai scritto tu.