Il codice è questo:

<fieldset>
<legend>Menu</legend>

...

</fieldset>

Solitamente viene utilizzato con i form, ma ho provato e ho visto che funziona anche senza. Purtroppo non so dirti come regolarne le dimensioni, e questo è un inconveniente se devi posizionarlo sulla sinistra perchè come l'ho scritto occupa tutta la larghezza della pagina. Forse se cerchi in giro trovi come regolarlo, o magari lo posizioni tutto a destra...vedi tu. Spero di esserti stato utile!

p.s. a legend mi sembra che si possa assegnare l'attributo align se vuoi centrarlo.