puoi usare anche questa query senza JOIN:

SELECT *
FROM itinerario, percorso
WHERE itinerario.id = percorso.itinerario AND itinerario.id = $id

qui puoi trovare info utili sull'uso delle join.

Se non ti servono tutte le colonne, ti consiglio di evitare di utilizzare * nella SELECT
puoi specificare i campi in questo modo:

SELECT nometabella1.campo1, nomeTabella2.campo2 ......

inoltre puoi utilizzare la parola chiave AS per creare uno 'pseudonimo' o 'alias' al posto del nome effettivo della colonna, ad esempio: SELECT nome AS nomeCliente ...