Non si puo' fare direttamente, perche' tar si limita a creare archivi.
Io per aggiungere la password e comprimere il tutto (quello che in Windows si fa con Winzip o Winrar) do il tar in pasto a bzip2 e poi a openssl. Esempio:

tar cvf - dir1 dir2 dir3 file1 file2 file3|bzip2 -9|openssl enc -aes-256-cbc -salt -out file.tar.bz2.enc

Per decomprimere:
cat file.tar.bz2.enc|openssl enc -d -aes-256-cbc|bzip2 -d|tar xvf -
oppure:
openssl enc -d -aes-256-cbc -in file.tar.bz2.enc|bzip2 -d|tar xvf -
oppure:
openssl enc -d -aes-256-cbc -in file.tar.bz2.enc|tar xvjf -

In alcune shell (es. busybox) il comando tar non supporta l'opzione j e non esiste il comando bzip2. Dovresti cavartela con gzip.