Se la tua domanda è come farlo in modo puramente sintattico prova questa cosa:

Codice PHP:

class ContattoAzienda {
....
}

class 
azienda {
private 
$contatto;

public function 
__construct(){
$this->__construct(new ContattoAzienda());
}

public function 
__construct($contatto){
$this->contatto $contatto;
}
...
...

Se invece vuoi anche sapere come navigare tutto il grafo degli oggetti, che magari vengono presi da database allora il discorso si fa abbastanza più complesso, tanto da coinvolgere apposito strumenti detti ORM.