Supponendo che Descrizione sia una colonna di tipo stringa ci mancherebbero gli apici - che hai messo nel tuo primo esempio però.

Comunque, lo potresti fare così, però devi ancora fare attenzione perché non ti protegge ancora dagli sql injections (-> mysql_real_escape_string()).

Codice PHP:
$ottieni_costo_servizio=sprintf('SELECT Prezzo FROM  servizio WHERE Descrizione="%s"'$servizio[$i]);

$res_servizio mysql_query($ottieni_costo_servizio);

$costo_servizio mysql_fetch_array($res_servizio);