Supponendo che Descrizione sia una colonna di tipo stringa ci mancherebbero gli apici - che hai messo nel tuo primo esempio però.
Comunque, lo potresti fare così, però devi ancora fare attenzione perché non ti protegge ancora dagli sql injections (-> mysql_real_escape_string()).
Codice PHP:
$ottieni_costo_servizio=sprintf('SELECT Prezzo FROM servizio WHERE Descrizione="%s"', $servizio[$i]);
$res_servizio = mysql_query($ottieni_costo_servizio);
$costo_servizio = mysql_fetch_array($res_servizio);