Se sei su un server linux e hai possibilita di eseguire commandi, e non hai particolari esigenze per la formattazione, il metodo piu' semplice e' questo: stampare con lpr il .txt in un file .ps. Poi convertire il .ps in .pdf con ps2pdf.

Altrimenti, come soluzione puramente in php, puoi usare una delle tanti classi esistenti, io uso fpdf.