il modo c'è e te lo spiego ma secondo me devi strutturare il db nel modo in cui aveva descritto matteo perchè così non è NORMALIZZATO per niente bene... Comunque sulla struttura che tu hai creato devi fare una cosa:

nella tabella "menu"

dove tu hai fatto questa struttura

id,id_locale,menu
1,1,menu del locale
2,5,menu del locale

dove immagino che i record saranno:

1,1,margherita
1,1,capricciosa
1,1,panino uovo e salame
2,5,margherita


devi aggiungere un campo "tipologia" dove metterai l'identificativo della pietanza

quindi

id,id_locale,menu,tipologia

i quali record saranno

1,1,margherita,pizza
1,1,capricciosa,pizza
1,1,panino uovo e salame,panino
2,5,margherita,pizza


che puoi fare con un campo tinyint(2) assegnandoti mentalmente quindi un numero per ogni tipologia di prodotto nel senso

1=pizza
2=panini
3=bevande
4=................
ecc

oppure proprio con un campo testo

quindi nelle query se vuoi estrarre solo le pizze basta che nella WHERE metti

WHERE tipologia=1 se vuoi estrarre solo le pizze
oppure
WHERE tipologia LIKE 'pizza'
insomma così via...


Comunque guarda io quando ero agli inizi cercavo sempre e solo il modo più veloce di fare le cose anche se mi venivano contorte,però mi riuscivano ma non è il modo giusto...Pian piano informandomi,chiedendo e sbattendoci la testa non mi muovevo da una cosa se non la facevo precisa e cosi mi sono imparato tante tante cose e a distanza di tempo se devi fare delle modifiche le fai senza problemi..Siamo quì per aiutarti e per essere aiutati quindi se hai bisogno di inner join o cose varie posta la tua domanda e vedrai che qualcuno ti aiuterà...