hai queste possibilità:

1)
Codice PHP:
echo "[url='faq.php?pagina=$pagina&categoria=$faq[faq_categoria]']$pagina[/url]"; 
2)
Codice PHP:
echo "[url='faq.php?pagina=$pagina&categoria={$faq[']$pagina[/url]"; 
3)
Codice PHP:
echo "[url='faq.php?pagina=".$pagina."&categoria=".$faq[faq_categoria]."']$pagina[/url]"; 
...