Aggiungendo, oltre al name, anche l'id al campo:
Codice PHP:
<input type="text" name="residuo"<?php echo "[".$i."]"?> id="residuo"<?php echo "[".$i."]"?> />
da cui:
Codice PHP:
document.getElementById("residuo[<?php echo "[".$i."]"?>]".value= parseFloat(h).toFixed(2).replace('.',',');
HTH

Zappa