No, devi semplicemente ricaricare la pagina.

L'autenticity token è legato alla sessione. La sessione di norma scade dopo 20 minuti quindi dopo 20 minuti se tu tenti di eseguire la form genera l'errore. E' comunque un comportamento accettabile. Per quale motivo un utente dovrebbe stare oltre 20 minuti senza caricare nessuna pagina, lì fermo?

Eliminarlo potrebbe creare numerosi problemi di sicurezza.