[] servono per select multipli

out of range te lo da quando inserisci dati non dello stesso tipo del tuo campo mysql. Nel tuo codice vedo che hai ...$corso = $_POST['corsi_idcorsi'];... e poi ...VALUES ('$corso'... . E ovvio che se inserisci un array in un campo numerico riceverai un errore.

Non ho ben capito se tu vuoi passare allo script 1 corso e molti seminari, o molti corsi e molti seminari.
Nel primo caso usi le [] solo sui seminari, nel secondo su tutti e due.
Per ogni set di valori devi fare un ciclo.. quello di adesso e' inutile. Tu fai
foreach ($arr as $value) { // line 43
$tot_value .= "$value
\n";
}
e poi
...VALUES ('$corso', '$value')"...
quindi value contiene solo l'ultimo elemento processato dal tuo ciclo