nel tuo html devi avere

<select name="corsi_idcorsi" ...
e
<select name="seminari_idseminari[]" multiple ...

nel tuo php devi avere (esempio semplice):
Codice PHP:
$seminari $_POST['seminari_idseminari'];
$corso intval($_POST['corsi_idcorsi']);
if(
$corso && is_array($seminari) && count($seminari) >0){
  
$ext=array();
  foreach(
$seminari as $seminario){
    
$ext[] = "('$corso','$seminario')";
  }
}else{
  die(
'input sbagliato');
}
$ext implode(',',$ext);
$insertSQL "INSERT INTO corsi_has_seminari VALUES $ext;";
mysql_query($insertSQL) or die('Errore query: '.mysql_error());