Risposta moderna (per browser che supportano CSS3):
codice:
#contenitore div {
  margin 0 0 0 20px;
}
#contenitore:firstChild {
  margin: 0;
}

Risposta che include anche IE:
Metti una classe nel primo elemento e usa lo stesso metodo.
In alternativa si puo` pensare ad un JS che agisca solo su IE e che inserisca la classe nel primo figlio o modifichi l'attributo margin al primo figlio.