Non hai postato tutto lo script ma solo la parte che legge il prossimo id.
Eliminala dallo script.
Nelle righe successive ci dovrebbe essere la query che inserisce il nuovo record, qualcosa del tipo:

'INSERT INTO qualetabella (ID, campo1,...,campoN) VALUES ($id,"'.$campo1.....'","'.$campoN.'")';

Sostituisci il valore della $id con la costante NULL. Così:

'INSERT INTO qualetabella (ID, campo1,...,campoN) VALUES (NULL,"'.$campo1.....'","'.$campoN.'")';

Se iD è autoincrementante, mysql sa già quello che deve fare: le assegnarà automaticamente il prossimo valore disponibile.