Da quanto ho capito hai questa configurazione:

Internet <-> router di alice <-> firewall zyxel <-> LAN interna

e hai problemi quando dalla LAN interna utilizzi il wireless per accedere alla rete. Giusto? Perché non ho capito quando dici "in tal caso essi non riescono ad accedere ai dispositivi della rete che sta dietro al firewall"... con "dietro al firewall" in genere si intende la rete interna dietro al router e/o firewall e quindi quella protetta