Non capisco perchè abbiate questa fissa dei buchi degli id.
L'id è solo un identificativo univoco dei record. Qualsiasi escamotage per "riempire i buchi" è del tutto inutile e fuori luogo.

Per avere degli id contigui ti basta fare quanto scritto sopra, una insert into select in una nuova tabella in cui passi tutti i campi tranne la chiave primaria. Nella nuova tabella i record avranno tutti numeri progressivi. Puoi anche ricorrere a una tabella temporanea

codice:
create temporary table tabella select * from originale;
truncate originale;
insert into originale (elenco_campi_tranne_id) select elenco_campi_tranne_id from tabella