Quell'errore compare quando stai cercando di usare un server SMTP per l'invio delle e-mail senza prima autenticarti.
Ci son due modi per risolvere la questione:
1. Trovare il modo di autenticarti prima di inviare le e-mail (non credo sia complesso, ma onestamente non l'ho mai fatto - Google avrà sicuramente le risposte)
2. Utilizzare un server smtp che non necessita di autenticazione (se il server che usi per fare girare gli script è tuo troverai questa soluzione più rapida e interessante, solo attento agli spammers :P)

Se utilizzi la seconda prendi gli accorgimenti nei tuoi script perchè i messaggi di posta elettronica non vengano catalogati dai destinatari come spam (headers, pulizia del testo, hotlink, ecc...) - troverai molte discussioni in merito su questo forum!

Ciao