Premetto che non ho capito molto bene cosa vuoi fare. In ogni modo:

fatto ciò metto formLibri in request.
Non c'è bisogno perché ci pensa già struts (sempre che tu abbia impostato nell'action-mapping il relativo form-bean)

l submit, entrando nell'action, non recupero più i parametri col getParametert()...
E perché mai dovresti recuperare i parametri con getParameter?

ma faccio semplicemente formLibri.getId(); formLibri.getNome(), ma i valori arrivano null.
Sicuro di aver fatto LibriForm formLibri = (LibriForm) form e di aver impostato nell'action-mapping il relativo form-bean (con il relativo scope)?

Perchè nella JSP, il tag HTML <form> etc etc devo sostituirlo col tag di struts
Chiaramente devi utilizzare tutti i custom-tag di struts della tag lib html (html:form, html:text, html:submit, ...)

Spero di esserti stato d'aiuto!