Se vuoi accedere ad un pc da remoto (da un qualsiasi punto x nel mondo, come dici), devono presentarsi due condizioni:
1-sul pc deve essere in esecuzione una certa applicazione server, in grado di ricedere le richieste dall'esterno. Nel tuo caso, se il pc è un sistema di videosorveglianza, immagino che tu vorrai accedere al programma per effettuare dei controlli da casa . Che tipo di applicazione è nello specifico?
2-il router deve permettere le connessioni in entrata, dall'esterno, verso quel pc.

ciao