Allora a parole non è semplicissimo, intanto ti spiego come dovrebbe funzionare il meccanismo:
richiesta di collegamento -> router -> videosorveglianza.
Fino a qui è chiaro, la cosa che ti risulta "difficile", se non ho capito male, è capire come la tua richiesta può arrivare dal router alla videosorveglianza e non fermarsi al router. Semplice, dalle impostazioni del router, apri una determinata porta che punta all'ip PRIVATO STATICO della videosorveglianza. Quando ti colleghi tu mandi la richiesta al router indicando anche la porta, ad esempio x.x.x.x:4000