Fai una query per ogni famiglia/categoria
tipo:
codice:SELECT * from tua_tabella WHERE categoria_id == A AND famiglia_id == ae poi cicli il risultato per ottenere il menucodice:SELECT * from tua_tabella WHERE categoria_id == B AND famiglia_id == a
Occhio alla sintassi che non è corretta; mancano gli apici.
Ovviamente questa soluzione è valida solo nel caso in cui le famiglie e le categorie sono già prefissate a priori.