Fai una query per ogni famiglia/categoria

tipo:
codice:
SELECT * from tua_tabella WHERE categoria_id == A AND famiglia_id == a
codice:
SELECT * from tua_tabella WHERE categoria_id == B AND famiglia_id == a
e poi cicli il risultato per ottenere il menu

Occhio alla sintassi che non è corretta; mancano gli apici.

Ovviamente questa soluzione è valida solo nel caso in cui le famiglie e le categorie sono già prefissate a priori.