prova così

codice:
RewriteEngine On
RewriteRule /guide/([^/]+).html /guide/g_guide.php?id=$1 [L]
in pratica devi mettere il percorso a partire dalla root
ad esempio se abbiamo un link di questo tipo

/cartella/sottocartella/file.php?id=5

e volerlo trasformarlo così

/cartella/sottocartella/file5.html

per fare il rewrite si fa

codice:
RewriteEngine On
RewriteRule /cartella/sottocartella/([^/]+).html /cartella/sottocartella/file.php?id=$1 [L]