Ci sono due possibilità:
1. dal monitor della stampante stessa giri per li menù e le impostazioni finchè non trovi quello che cerchi, ma non tutte le stampanti sono così quindi opzione due
2. apri il browser web e digiti l'ip della stampante, entri nel pannello di controllo e setti l'ip che vuoi tu.

Ovviamente tutto questo dopo aver attaccato la stampante al router, la stampante potrebbe avere un indirizzio ip statico già impostato oppure gliene viene assengato uno dal server DHCP del router, se è abilitato, quindi se non sai qual'è l'ip puoi scoprirlo entrando nel pannello di amministrazione del router e guardando quali sono i dispositivi collegati.