Ricordati di indicare sempre il linguaggio usato (stavolta il titolo l'ho modificato io).

Il sistema al quale eri abituato non cambia molto, ma devi usare il metodo InvokeMember messo a disposizione dall'oggetto HTMLElement. Ecco un esempio:
codice:
...

<li id="menu_chisiamo">Chi siamo 
...

'codice VB.NET per generare l'evento click sull'elemento <a>

'ricavo l'istanza di Document
Dim doc As HtmlDocument = WebBrowser1.Document

'ricavo l'istamza dell'elemento <body>
Dim body As HtmlElement = doc.Body

'ricavo l'istanza dell'elemento[*]
Dim ele As HtmlElement = doc.GetElementById("menu_chisiamo")

'ricavo l'istanza del sotto-elemento <a>
Dim link As HtmlElement = ele.FirstChild

'invoco il metodo click
link.InvokeMember("click")