Ora ho capito... e sinceramente non pensavo potesse accadere che un browser cambiasse l'uso dei CSS al cambiare della DTD
Cambiando così il codice su IE7 funziona
codice:
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Strict//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-strict.dtd">

<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml" xml:lang="en" lang="en">
<head>
<style>
html,body{margin:0; padding: 0;height: 100%}
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body>div#container{height: auto; min-height: 100%}
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</style>
</head>
<body>
<div id="container">
 <div id="testata">Testata</div>
 <div id="content">
  <div id="contenuto"> 
   con un bel po di contenuto
con un bel po di contenuto
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   con un bel po di contenuto
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  </div>
 </div>
 <div id="footer">Pi&egrave; di pagina</div>
</div>
</body>
</html>