E che c'è di difficile, è un ciclo.

In pratica stampi quella stringa per 3 volte, prendendo ogni volta un indice dell'array incrementato di uno.

Altrimenti dovevi fare.

Codice PHP:
$campo $id[0]."--".$nome[$id[0]]."--".$cognome[$id[0]]."--".$telefono[$id[0]]; 
$campo1 $id[1]."--".$nome[$id[1]]."--".$cognome[$id[1]]."--".$telefono[$id[1]];
$campo2 $id[2]."--".$nome[$id[2]]."--".$cognome[$id[2]]."--".$telefono[$id[2]];

echo 
"
 Esempio campo = [b]"
.$campo."[/b]"
echo 
"
 Esempio campo = [b]"
.$campo1."[/b]";
echo 
"
 Esempio campo = [b]"
.$campo2."[/b]"