La risposta alla tua domanda sta... nella domanda stessa. La composizione dei messaggi da scambiare con il dispositivo costituisce appunto il protocollo ModBus. Non so quali sono i documenti che hai letto in questi due giorni, ma quelli che devi cercare sono quelli che illustrano questo protocollo. In genere comunque anche i produttori di questi dispositivi (si tratta forse del sistema Intermod di Interel ?) mettono a disposizione della documentazione specifica, anche perché spesso il set di comandi effettivamente utilizzati è piuttosto ridotto rispetto all'intero protocollo.