CASO 1: CSS versione inferiore alla 3
Si, a patto che il div a cui associ la pseudoclasse :hover contenga quello a cui vuoi cambiare il colore. In questo caso:
codice:
div.prova:hover div.colore {
     color: ...;
}
CASO 2: CSS versione 3
Si, utilizzando target (vedi esempi sul web)

CASO 3: Javascript
Si, agendo sul DOM e cambiando le proprietà degli elementi come serve.