vado a naso
dentro pagina hai 8 nodi paragrafo
la console ne sta contando invece 17
il che mi porta a pensare che stai cercando di leggere il .nodeValue di qualcosa che non c'è

quindi modifica di nuovo il tuo codice così e riporta il valore della console

codice:
var xmlDoc    =     loadXMLDoc("titolo.xml"); 
var pagine    =    xmlDoc.getElementsByTagName('pagina'); 

for(i=0; i<pagine.length; i++) 
{ 
   for (j=0; j<pagine[i].childNodes.length; j++)  
   {  
          console.log(pagine[i].childNodes[j].nodetype, pagine[i].childNodes[j].nodeValue); 
          // ^---- stampa il nodetype e il nodevalue 
   }  
}
se ho intuito il problema la console dovrebbe riportarti alternativamente

3
1 <stringa>
3
1 <stringa>

e così via.