Ho trovato questa soluzione, spero sia la migliore:
array1 = $risp_f
array2 = $risp

codice:
    foreach ($risp_f as $out2) {
      foreach ($risp as $out1) {
        if (($out2 == $out1[id]) and $out1[vera] == 0) {
          $errate .= $out2.",";
        }
      }
    }
Nella variabile $errate mi ritrovo i numeri errati separati da virgola.