<input class="nome_voucher" type="radio" name="select_p" value="7" onclick="calcola(this.form.select_p.value, this.form.num_prenotato.value, this.form.bimbi_prenotato.value)" />

la funzione rimane quella che avevi prima, nemmen la ho guardata quella vedendo che non passi valori reali

ps non è java questo, ma javascript - i nomi si somigliano ma come roberto somiglia ad alberto: suonano simili, ma arrivano 2 persone completamente diverse :-)