Se hai fretta e vuoi provare da solo, secondo me dovresti usare la funzione di aggregazione group_concat() di mysql sul join tra le tre tabelle group by l'ID del libro.

Questa è la documentazione

http://dev.mysql.com/doc/refman/5.0/...n_group-concat

Prima di postare del codice dovrei provarlo, non so se con le join che ho in mente funziona, per cui se non arriva qualcuno prima di me con la query pronta, non ti resta che provare.

Ciao