puoi accedere al valore di ogni campo tramite il loro nome o il loro id utilizzando le funzioni DOM

codice:
document.getElementById("nomeID").value;
Ovviamente devi dare ad ogni campo HTML un id univoco. Oppure:

codice:
document.getElemenstByName("nome").value;
Per verificare che siano riempite ti basta controllare che il valore sia diverso da ""

codice:
if(document.getElementById("nomeID").value != "") alert("errore");