Codice PHP:
"SELECT c.descrizione AS categoria, s.id AS id_sottocategoria, s.descrizione AS descrizione_sottocategoria FROM categoria AS c INNER JOIN sottocategoria AS s ON c.id = s.id WHERE s.id_categoria = '$id_categoria'"; 
non ho ben capito...ma dovrebbe essere una cosa del genere...dopo l'esecuzione della query avrai una tabella con 3 colonne:

categoria -> la descrizione della categoria;
id_sottocategoria -> nel caso devi creare dei link ad articoli ti serve;
descrizione_sottocategoria ->la descrizione della sottocategoria;