Per la serie "basta pensarci su...!". Ho risolto da sola. Bastava far ciclare da solo l'array e poi mettere l'alert. Posto la parte modificata nel caso qualcuno possa incappare nello stesso errore.

for(i=0; i<4; i++){
if (vuoti[i] != undefined){
visual+=vuoti[i] + " ";
}
}
if(visual!=""){
alert("Per continuare è necessario riempire i seguenti campi: " + visual);
return false;
}
else {
alert("Invio dati.");
return true;

}

dichiarando visual vuota all'inizio.
Chiudo qui. Ciaoooo!