Con tomcat non son sicuro, credo sia uscita una versione embedded ma non l'ho mai provata.
Qui trovi un esempio su come fare con tomcat.
Ti cosglio di usare jetty. È perfetto per questo tipo di uso. Lo includi nelle tue dependencies e poi lo avvii così dal tuo main (o dove vuoi) facendo qualcosa come:
codice:
import org.mortbay.jetty.Server;
...
Server jetty = new Server();
jetty.start();
Se googoli un po' troverai tantissimi esempi.
Se usi maven aggiungi questo nel tuo pom.xml
codice:
<dependency>
<groupId>org.mortbay.jetty</groupId>
<artifactId>jetty</artifactId>
<version>${jetty.version}</version>
</dependency>