ci sono milioni di menu gia pronti su internet che lavorano solo con css che eseguono cio che vuoi.... basta cercare menu html su google o anche nello stesso archivio di html.it....
altrimenti su vuoi fare una tacconata con js devi creare tanti div con id delle categorie e sottocategorie.
al clic di un link (di una categoria) vai ad agire sul style della sottocategoria di appartenenza con display none e block se devi farlo comparire o sparire....
piccolo consiglio, scaricati tutta la libreria di jquery strumenti accordion è fantastico e lo uso per un sacco di cose

ciao ciao