All'interno dell'html puoi inserire tutto (o quasi) il PHP che vuoi ma poi il file lo devi salvare con estensione ".php". Devi anche essere sicuro che il server che stai utilizzando supporti PHP.

Per quanto riguarda il tuo esempio, il php era corretto, era sbagliato l'html. Mancavano i tag[*] e .

Codice PHP:
<html>
    <head>
        <title>Prova</title>
    </head>
    <body>
        <h3>I miei gruppi preferiti</h3>
        <ul>[*]
            <?php
       
                    echo "esca";
            
            ?>
            [/list]
    </body>
</html>