E se facessi una cosa del genere:

Codice PHP:
...
$query = "SELECT r.matricola, l.matricola, l.nome, l.cognome FROM rischio_individuale r, lavoratore l WHERE r.fattore='$r' and l.matricola = r.matricola";
... 
così fai tutto con una sola query.

P.S.
Non l'ho provata.